6ES7221-1BF22-0XA8详细介绍

6ES7221-1BF22-0XA8

6ES7221-1BF22-0XA8

6ES7221-1BF22-0XA8在机器人系统中，为了实现机器人动作的变化，需要对其进行路径规划的算法设计，由于机器人的各个关节的机械参数的不同，例如各机械臂长度，工作范围限制，机械当前位置的差异，路径规划需要确保机械执行能够具有最快的到达***位置，而又每个轴具有较低的机械振动，并且在运行过程中及时反馈当前信息，

以为下一步的执行提供参考，这一运动过程需要高速的数据通信来建立轴与轴之间的位置关系的绑定，这对通信提出了更高的要求，实时通信在机器人系统里得到了最为现实的应用。

同样的道理，CNC系统的工作是将插补信息通过总线传递给每个伺服轴，在整个CNC系统里，由于精度、速度和时间具有如下的关系：

dS=dv*dt

位置的精度=速度的变化*时间

而为了***高精度和高速，则dt值将需要足够小，这是为什么在CNC系统里需要更高的通信速度的原因，另外一个值得注意的是，传统的CNC系统的速度环控制往往运行在主CPU上，反馈元件如编码器数据回到CNC上位系统，使得对于CNC系统而言，除了计算插补，也要计算速度和位置环，这使得对于高速系统达到uS级的刷新要求，在专用的系统里这一速度甚至达到31.625uS或62.5uS，由于智能型伺服驱动器的出现，速度与位置环的计算可以在分布式伺服本地执行，使得这一对总线的需求降低，但是，仍然要达到百微秒级的刷新要求。

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